Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента презентация

Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента доцент каф. ЭИУ3-КФ КФ МГТУ им. Баумана Ю.И. Мышляев ассистент, КФ МГТУ им. Н.Э. Баумана А.В. Финошин Я.А. Долгов (студент гр.УТС.Б-51) А.А. Зюзин (студент гр.УТС.Б-51) Кафедра ЭИУ3-КФ

План Введение и постановка задачи Синтез алгоритма управления Результаты моделирования Вывод

Постановка задачи Подобный пример приведен статье MIT

Уравнение привода и ЦУ Уравнение системы «тележка-маятник» в матричной форме:

Методика синтеза

Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом

Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом Отклонение от желаемого уровня энергии

Этап 2. Синтез алгоритма управления, обеспечивающего сходимость отклонения выхода привода от виртуального управления к нулю

Результаты моделирования

Результаты моделирования

Вывод Рассмотрена задача стабилизации неустойчивого положения тележки с маятником, управляемой приводом. Синтезирован алгоритм управления первым и третьим этапами метода скоростного биградиента (МСБГ). Проведено моделирование, подтверждающее достижение заданного качества.

Спасибо за Спасибо за внимание